本发明提供一种泊车车位探测方法,包括如下步骤:预先设置目标车位的目标横向值与目标纵向值;确定纵向位移的起始点:在目标车辆运行时,实时获取目标车位的横向位移,并根据所述横向位移来确定获取目标车辆的纵向位移的起始点;泊车车位的判断:从所述起始点开始实时获取目标车辆的纵向位移,当所述纵向位移的绝对值大于或等于所述目标纵向值时,则判定目标车位满足泊车车位的条件。相应地,提供一种泊车车位探测系统。本发明提出的泊车车位探测方法以及探测系统与现有技术相比,其结构及方法简单、成本低、探测精度较高、符合多种路况条件下的辅助泊车操作。
1.一种泊车车位探测方法,包括如下步骤:xa01)预先设置目标车位的目标横向值与目标纵向值;xa02)确定纵向位移的起始点:在目标车辆运行时,实时获取目标车位的横向位移,并根据所述横向位移来确定获取目标车辆的纵向位移的起始点;xa03)泊车车位的判断:从所述起始点开始实时获取目标车辆的纵向位移,当所述纵向位移的绝对值大于或等于所述目标纵向值时,则判定目标车位满足泊车车位的条件;xa0步骤2)中确定纵向位移的起始点是:在目标车辆运行时,通过实时获取目标车辆与目标车位一侧的障碍物之间的横向距离来实时获取目标车位的横向位移,若目标车辆在移动了预设纵向位移的过程中所实时获取的若干个横向距离连续稳定且均大于或等于所述目标横向值,则设定此刻为获取目标车辆的纵向位移的起始点;xa0步骤3)中泊车车位的判断是:目标车辆继续运行,从所述起始点开始实时获取目标车辆的纵向位移,且在此过程中继续实时获取目标车辆与目标车位同一侧的障碍物之间的横向距离,当获取的所述纵向位移的绝对值大于或等于所述目标纵向值,且所述实时获取的横向距离的绝对值始终大于或等于所述目标横向值时,则判定目标车位满足泊车车位的条件。xa0
2.根据权利要求1所述的探测方法,其特征在于,所述步骤3)进一步包括以下步骤:xa031)在获取所述纵向位移的过程中,当获取的所述纵向位移的绝对值小于所述目标纵向值时,实时获取的目标车辆与所述目标车位同一侧障碍物之间的横向距离发生变化,且变化后的横向距离与变化前的横向距离之差的绝对值小于所述目标横向值,若目标车辆自所述横向距离发生变化的时刻起移动了预设纵向位移的过程中所实时获取的若干个横向距离连续稳定,则设定所述变化后的横向距离为起始参考值;xa032)当实时获取到目标车辆与所述目标车位同一侧障碍物之间的横向距离再次发生变化时,若所述再次变化后的横向距离与所述起始参考值之差的绝对值大于或等于所述目标横向值,则实时获取目标车辆从所述横向距离再次发生变化的时刻开始的纵向位移,并重新设定此刻为获取目标车辆的纵向位移的起始点;xa033)目标车辆继续运行,从重新设定的起始点重新开始实时获取目标车辆的纵向位移,且在此过程中继续实时获取目标车辆与目标车位同一侧的障碍物之间的横向距离,当重新获取的纵向位移的绝对值大于或等于所述目标纵向值,且所述实时获取的横向距离与起始参考值之差的绝对值始终大于或等于所述目标横向值,则判定目标车位满足泊车车位的条件,目标车位探测过程结束;在上述重新开始实时获取所述目标车辆的纵向位移的过程中,若所述实时获取的目标车辆与目标车位同一侧障碍物之间的横向距离又一次发生变化,则再次执行步骤31)~33),直至找到满足泊车车位条件的区域为止。xa0
3.根据权利要求1所述的探测方法,其特征在于,步骤1)和步骤2)之间还设有步骤12):xa012)判断目标车位处于目标车辆的左侧或者右侧。xa0
4.根据权利要求3所述的探测方法,其特征在于,所述步骤12)具体为:xa0由驾驶员判断目标车位处于目标车辆的左侧或者右侧,然后根据其所作判断开启目标车辆上对应该目标车位一侧的转向灯,再由目标车辆中的ECU根据所述开启的转向灯,开始该转向灯所对应一侧的目标车位的探测,并执行步骤2)。xa0
5.根据权利要求1所述的探测方法,其特征在于,步骤1)和步骤2)之间还包括有步骤11):xa011)实时检测目标车辆的方向盘转角,若所述方向盘转角为零或者处于预设的转角范围内,则进入下一步骤;若所述方向盘转角不为零或者超出预设的转角范围,则继续实时检测目标车辆的方向盘转角,直至所述方向盘转角为零或者处于预设的转角范围内为止。xa0
6.根据权利要求5所述的探测方法,其特征在于,所述目标车辆的方向盘转角的检测是由目标车辆内置的方向盘角度传感器完成的;所述预设的转角范围为-10°~+10°;接收并判断所述方向盘角度传感器实时输出的方向盘转角是否为零或者处于预设的转角范围内是由目标车辆的ECU完成的;所述转角范围以及所述目标车位的目标横向值与目标纵向值预设于目标车辆的ECU中。xa0
7.根据权利要求1所述的探测方法,其特征在于,还包括有步骤4):xa0若根据步骤1)~步骤3)探测到目标车辆的左侧或者右侧有一个满足泊车车位条件的目标车位时,开启目标车辆上对应该目标车位一侧的转向灯,再由目标车辆的ECU根据所述开启的转向灯,判定该转向灯所对应的一侧的目标车位即为泊车车位;xa0若根据步骤1)~步骤3)探测到目标车辆的左右两侧都有满足泊车车位条件的目标车位时,由驾驶员进行选择并根据所述选择开启目标车辆上对应该目标车位一侧的转向灯,再由目标车辆的ECU根据所述开启的转向灯,判定该转向灯所对应的一侧的目标车位即为泊车车位。xa0
8.根据权利要求1-7之一所述的探测方法,其特征在于,所述预设纵向位移预设于目标车辆的ECU中,所述预设纵向位移的范围为1m~2m;所述横向距离连续稳定是指目标车辆在移动了预设纵向位移的过程中实时获取的若干个横向距离中的每一个与所述若干个横向距离的平均值之间的差值均不超过5cm;在目标车辆运行过程中,若目标车辆与所述目标车位同一侧无障碍物时,则判定此时目标车辆与该障碍物之间的距离大于所述目标横向值。xa0
9.根据权利要求1-7之一所述的探测方法,其特征在于,所述实时获取目标车辆的纵向位移的方法为:xa0在实时获取目标车辆的纵向位移之前,先将目标车辆中累计的轮速传感器输出的脉冲值清零;xa0在开始实时获取目标车辆的纵向位移时,记录并累计轮速传感器输出的脉冲值;xa0再根据目标车辆的档位信号、车轮半径以及所述累计的脉冲值计算目标车辆的纵向位移。xa0
10.一种泊车车位探测系统,其特征在于,该系统包括横向位移获取单元、纵向位移获取单元以及控制单元,xa0横向位移获取单元,用于实时获取目标车位的横向距离,并将所述实时获取的横向位移信号输出至控制单元;xa0纵向位移获取单元,用于实时获取目标车辆的纵向位移,并将所述实时获取的纵向位移信号输出至控制单元;xa0控制单元,用于指令横向位移获取单元实时获取目标车辆的横向位移和接收横向位移获取单元输出的横向位移信号,并据此来确定目标车位的纵向位移的起始点,同时在起始点时刻指令纵向位移获取单元实时获取目标车辆的纵向位移,并接收纵向位移获取单元输出的纵向位移信号,再根据接收到的纵向位移信号判断所述目标车位是否符合泊车车位的条件。xa0
11.根据权利要求10所述的泊车车位探测系统,其特征在于,所述控制单元包括有横向位移比较模块、第一纵向位移比较模块和控制执行模块,所述横向位移比较模块中预设有目标车位的目标横向值,所述第一纵向位移比较模块中预设有目标车位的目标纵向值,xa0所述横向位移比较模块用于接收横向位移获取单元输出的横向位移信号,并将接收到的横向位移与其内预设的目标横向值进行比较,再将比较结果输出至控制执行模块;xa0所述第一纵向位移比较模块用于接收纵向位移获取单元输出的纵向位移信号,并将接收到的纵向位移与其内预设的目标纵向值进行比较,再将比较结果输出至控制执行模块;xa0所述控制执行模块用于指令横向位移获取单元实时获取目标车位的横向位移,然后根据横向位移比较模块输出的比较结果来确定获取目标车位的纵向位移的起始点,同时在获取纵向位移的起始点时刻指令纵向位移获取单元实时获取目标车辆的纵向位移,再根据第一纵向位移比较模块输出的比较结果来判断目标车位是否满足泊车车位的条件。xa0
12.根据权利要求11所述的泊车车位探测系统,其特征在于,所述控制单元中还包括有第二纵向位移比较模块,所述第二纵向位移比较模块中预设有预设纵向位移,xa0所述第二纵向位移比较模块用于接收纵向位移获取单元输出的纵向位移信号,并将接收到的纵向位移与其内预设的预设纵向位移进行比较,再将比较结果输出至控制执行模块;xa0所述控制执行模块还用于在确定纵向位移的起始点之前,在指令横向位移获取单元实时获取目标车位的横向位移的同时,指令纵向位移获取单元实时获取目标车位的纵向位移,并将所述获取的纵向位移信号输出至第二纵向位移比较模块,然后根据横向位移比较模块和第二纵向位移比较模块分别输出的比较结果来确定纵向位移的起始点。xa0
13.根据权利要求10-12之一所述的泊车车位探测系统,其特征在于,所述控制单元采用目标车辆的ECU;xa0所述横向位移获取单元包括超声波传感器,所述超声波传感器采用两个,其分别设置在目标车辆的前保险杠的左侧和右侧,分别用于实时测量目标车辆与其左侧或右侧的障碍物之间的横向距离;xa0所述纵向位移获取单元包括轮速传感器以及目标车辆中的ECU,所述轮速传感器用于实时输出脉冲值;所述ECU用于记录并累计轮速传感器输出的脉冲值,并根据目标车辆的档位信号、车轮半径以及所述累计的脉冲值计算目标车辆的纵向位移。xa0
14.根据权利要求10-12之一所述的泊车车位探测系统,其特征在于,xa0该系统中还包括有用于判断目标车位处于目标车辆的左侧或者右侧的第一方位判断单元,所述第一方位判断单元包括转向灯和目标车辆的ECU,所述转向灯采用两个,其分别设置在目标车辆的左侧和右侧,所述ECU根据目标车辆的左侧或右侧的转向灯的开启,判定目标车位处于目标车辆的左侧或者右侧,再据此指令横向位移获取单元开始工作;或者,xa0该系统中还包括有第二方位判断单元以及目标车位选择单元,所述第二方位判断单元包括转向灯和目标车辆的ECU,所述转向灯采用两个,其分别设置在目标车辆的左侧和右侧,所述目标车位选择单元用于当控制单元检测到目标车辆两侧都存在有满足泊车车位条件的目标车位时选择其中一个目标车位,再根据其所选择的目标车位开启其对应侧的转向灯,所述ECU根据该转向灯的开启,判定该转向灯所对应的一侧的目标车位即为泊车车位,或者,所述目标车位选择单元用于当控制单元检测到目标车辆的左侧或者右侧有一个满足泊车车位条件的目标车位时,根据所述满足泊车车位条件的目标车位开启其对应侧的转向灯,所述ECU根据该转向灯的开启,判定该转向灯所对应的一侧的目标车位即为泊车车位。xa0
15.根据权利要求10-12之一所述的泊车车位探测系统,其特征在于,所述系统中还包括有用于判断目标车辆是否直行的直行判断单元,所述直行判断单元包括方向盘角度传感器和目标车辆的ECU,所述方向盘角度传感器用于实时获取目标车辆的方向盘转角,并将获取的方向盘转角信号传送至ECU中,ECU中预设有转角范围,当ECU接收所述方向盘转角后,将之与其内预设的转角范围进行比较,当所述接收到的方向盘转角超出预设的转角范围,则指令方向盘角度传感器继续实时获取目标车辆的方向盘转角;当所述接收到的方向盘转角处于预设的转角范围内,则ECU指令横向位移获取单元开始工作。xa0技术领域
本发明属于汽车控制技术领域,具体涉及一种泊车车位探测方法以及泊车车位探测系统。
背景技术
在辅助泊车系统中,当按下泊车启动按钮后,首先进入泊车车位探测过程,当探测到符合目标车辆泊车的泊车位时,根据目标车辆在辅助泊车系统的泊车位坐标系中所在的位置绘制辅助泊车的运行轨迹,根据所绘制的泊车运行轨迹,辅助驾驶员进行车速档位以及方向盘转角的控制,以及在泊车关键停车点进行刹车、打方向处理等,最后将车辆停泊到相应的泊车位。因此,在辅助泊车系统中,对泊车车位的探测过程是进行辅助泊车的基本步骤。现有的辅助泊车系统在泊车车位探测过程中,当对可能符合条件的泊车位置(以下简称目标车位)的纵向尺寸进行检测时,一般需在车身安装专用的位移传感器来检测目标车辆前进或者后退的位移(即纵向位移),以检测所述目标车位的纵向尺寸是否符合目标车辆泊车位置的纵向预设数值,同时需要在车身安装专用的横摆角传感器以测量车辆在泊车车位探测过程中是否处于直行状态,但是安装专用的传感器既增加了辅助泊车系统的成本,还需在车身预留专用传感器的位置,使得辅助泊车系统的结构复杂;而对目标车位的横向尺寸进行检测时,一般是在车身侧面安装专用的摄像头来采集车辆侧面的图像数据,然后对所述图像数据进行处理以检测所述目标车位的横向尺寸是否符合目标车辆泊车位置的横向预设数值,但所述图像采集与处理的方式在技术实现上难度较大,且开发周期较长,成本较高,难以普及。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中存在的上述不足,提供一种操作简单、成本低、探测精度较高、符合多种路况条件下的泊车车位探测方法及泊车车位探测系统。解决本发明技术问题所采用的技术方案是所述泊车车位探测方法包括如下步骤:1)预先设置目标车位的目标横向值与目标纵向值;2)确定纵向位移的起始点:在目标车辆运行时,实时获取目标车位的横向位移,并根据所述横向位移来确定获取目标车辆的纵向位移的起始点;3)泊车车位的判断:从所述起始点开始实时获取目标车辆的纵向位移,当所述纵向位移的绝对值大于或等于所述目标纵向值时,则判定目标车位满足泊车车位的条件。优选的是,步骤2)中确定纵向位移的起始点是:在目标车辆运行时,通过实时获取目标车辆与目标车位一侧的障碍物之间的横向距离来实时获取目标车位的横向位移,若目标车辆在移动了预设纵向位移的过程中所实时获取的若干个横向距离连续稳定且均大于或等于所述目标横向值,则设定此刻为获取目标车辆的纵向位移的起始点;步骤3)中泊车车位的判断是:目标车辆继续运行,从所述起始点开始实时获取目标车辆的纵向位移,且在此过程中继续实时获取目标车辆与目标车位同一侧的障碍物之间的横向距离,当获取的所述纵向位移的绝对值大于或等于所述目标纵向值,且所述实时获取的横向距离的绝对值始终大于或等于所述目标横向值时,则判定目标车位满足泊车车位的条件。进一步优选,所述步骤3)进一步包括以下步骤:31)在获取所述纵向位移的过程中,当获取的所述纵向位移的绝对值小于所述目标纵向值时,实时获取的目标车辆与所述目标车位同一侧障碍物之间的横向距离发生变化,且变化后的横向距离与变化前的横向距离之差的绝对值小于所述目标横向值,若目标车辆自所述横向距离发生变化的时刻起移动了预设纵向位移的过程中所实时获取的若干个横向距离连续稳定,则设定所述变化后的横向距离为起始参考值;32)当实时获取到目标车辆与所述目标车位同一侧障碍物之间的横向距离再次发生变化时,若所述再次变化后的横向距离与所述起始参考值之差的绝对值大于或等于所述目标横向值,则实时获取目标车辆从所述横向距离再次发生变化的时刻开始的纵向位移,并重新设定此刻为获取目标车辆的纵向位移的起始点;33)目标车辆继续运行,从重新设定的起始点重新开始实时获取目标车辆的纵向位移,且在此过程中继续实时获取目标车辆与目标车位同一侧的障碍物之间的横向距离,当重新获取的纵向位移的绝对值大于或等于所述目标纵向值,且所述实时获取的横向距离与起始参考值之差的绝对值始终大于或等于所述目标横向值,则判定目标车位满足泊车车位的条件,目标车位探测过程结束;在上述重新开始实时获取所述目标车辆的纵向位移的过程中,若所述实时获取的目标车辆与目标车位同一侧障碍物之间的横向距离又一次发生变化,则再次执行步骤31)~33),直至找到满足泊车车位条件的区域为止。优选的是,步骤1)和步骤2)之间还设有步骤12):12)判断目标车位处于目标车辆的左侧或者右侧。进一步优选,所述步骤12)具体为:由驾驶员判断目标车位处于目标车辆的左侧或者右侧,然后根据其所作判断开启目标车辆上对应该目标车位一侧的转向灯,再由目标车辆中的ECU根据所述开启的转向灯,开始该转向灯所对应一侧的目标车位的探测,并执行步骤2)。优选的是,步骤1)和步骤2)之间还包括有步骤11):11)实时检测目标车辆的方向盘转角,若所述方向盘转角为零或者处于预设的转角范围内,则进入下一步骤;若所述方向盘转角不为零或者超出预设的转角范围,则继续实时检测目标车辆的方向盘转角,直至所述方向盘转角为零或者处于预设的转角范围内为止。进一步优选,所述目标车辆的方向盘转角的检测是由目标车辆内置的方向盘角度传感器完成的;所述预设的转角范围为-10°~+10°;接收并判断所述方向盘角度传感器实时输出的方向盘转角是否为零或者处于预设的转角范围内是由目标车辆的ECU完成的;所述转角范围以及所述目标车位的目标横向值与目标纵向值预设于目标车辆的ECU中。优选的是,所述探测方法还包括有步骤4):若根据步骤1)~步骤3)探测到目标车辆的左侧或者右侧有一个满足泊车车位条件的目标车位时,自动开启目标车辆上对应该目标车位一侧的转向灯,再由目标车辆的ECU根据所述开启的转向灯,判定该转向灯所对应的一侧的目标车位即为泊车车位;若根据步骤1)~步骤3)探测到目标车辆的左右两侧都有满足泊车车位条件的目标车位时,由驾驶员进行选择并根据所述选择开启目标车辆上对应该目标车位一侧的转向灯,再由目标车辆的ECU根据所述开启的转向灯,判定该转向灯所对应的一侧的目标车位即为泊车车位。优选的是,所述预设纵向位移预设于目标车辆的ECU中,所述预设纵向位移的范围为1m~2m;所述横向距离连续稳定是指目标车辆在移动了预设纵向位移的过程中实时获取的若干个横向距离中的每一个与所述若干个横向距离的平均值之间的差值均不超过5cm;在目标车辆运行过程中,若目标车辆与所述目标车位同一侧无障碍物时,则判定此时目标车辆与该障碍物之间的距离大于所述目标横向值。优选的是,所述实时获取目标车辆的纵向位移的方法为:在实时获取目标车辆的纵向位移之前,先将目标车辆中累计的轮速传感器输出的脉冲值清零;在开始实时获取目标车辆的纵向位移时,记录并累计轮速传感器输出的脉冲值;再根据目标车辆的档位信号、车轮半径以及所述累计的脉冲值计算目标车辆的纵向位移。一种泊车车位探测系统,该系统包括横向位移获取单元、纵向位移获取单元以及控制单元,横向位移获取单元,用于实时获取目标车位的横向距离,并将所述实时获取的横向位移信号输出至控制单元;纵向位移获取单元,用于实时获取目标车辆的纵向位移,并将所述实时获取的纵向位移信号输出至控制单元;控制单元,用于指令横向位移获取单元实时获取目标车辆的横向位移和接收横向位移获取单元输出的横向位移信号,并据此来确定目标车位的纵向位移的起始点,同时在起始点时刻指令纵向位移获取单元实时获取目标车辆的纵向位移,并接收纵向位移获取单元输出的纵向位移信号,再根据接收到的纵向位移信号判断所述目标车位是否符合泊车车位的条件。优选的是,所述控制单元包括有横向位移比较模块、第一纵向位移比较模块和控制执行模块,所述横向位移比较模块中预设有目标车位的目标横向值,所述第一纵向位移比较模块中预设有目标车位的目标纵向值,所述横向位移比较模块用于接收横向位移获取单元输出的横向位移信号,并将接收到的横向位移与其内预设的目标横向值进行比较,再将比较结果输出至控制执行模块;所述第一纵向位移比较模块用于接收纵向位移获取单元输出的纵向位移信号,并将接收到的纵向位移与其内预设的目标纵向值进行比较,再将比较结果输出至控制执行模块;所述控制执行模块用于指令横向位移获取单元实时获取目标车位的横向位移,然后根据横向位移比较模块输出的比较结果来确定获取目标车位的纵向位移的起始点,同时在获取纵向位移的起始点时刻指令纵向位移获取单元实时获取目标车辆的纵向位移,再根据第一纵向位移比较模块输出的比较结果来判断目标车位是否满足泊车车位的条件。进一步优选,所述控制单元中还包括有第二纵向位移比较模块,所述第二纵向位移比较模块中预设有预设纵向位移,所述第二纵向位移比较模块用于接收纵向位移获取单元输出的纵向位移信号,并将接收到的纵向位移与其内预设的预设纵向位移进行比较,再将比较结果输出至控制执行模块;所述控制执行模块还用于在确定纵向位移的起始点之前,在指令横向位移获取单元实时获取目标车位的横向位移的同时,指令纵向位移获取单元实时获取目标车位的纵向位移,并将所述获取的纵向位移信号输出至第二纵向位移比较模块,然后根据横向位移比较模块和第二纵向位移比较模块分别输出的比较结果来确定纵向位移的起始点。优选的是,所述控制单元采用目标车辆的ECU;所述横向位移获取单元包括超声波传感器,所述超声波传感器采用两个,其分别设置在目标车辆的前保险杠的左侧和右侧,分别用于实时测量目标车辆与其左侧或右侧的障碍物之间的横向距离;所述纵向位移获取单元包括轮速传感器以及目标车辆中的ECU,所述轮速传感器用于实时输出脉冲值;所述ECU用于记录并累计轮速传感器输出的脉冲值,并根据目标车辆的档位信号、车轮半径以及所述累计的脉冲值计算目标车辆的纵向位移。优选的是,该系统中还包括有用于判断目标车位处于目标车辆的左侧或者右侧的第一方位判断单元,所述第一方位判断单元包括转向灯和目标车辆的ECU,所述转向灯采用两个,其分别设置在目标车辆的左侧和右侧,所述ECU根据目标车辆的左侧或右侧的转向灯的开启,判定目标车位处于目标车辆的左侧或者右侧,再据此指令横向位移获取单元开始工作;或者,该系统中还包括有第二方位判断单元以及目标车位选择单元,所述第二方位判断单元包括转向灯和目标车辆的ECU,所述转向灯采用两个,其分别设置在目标车辆的左侧和右侧,所述目标车位选择单元用于当控制单元检测到目标车辆两侧都存在有满足泊车车位条件的目标车位时选择其中一个目标车位,再根据其所选择的目标车位开启其对应侧的转向灯,所述ECU根据该转向灯的开启,判定该转向灯所对应的一侧的目标车位即为泊车车位,或者,所述目标车位选择单元用于当控制单元检测到目标车辆的左侧或者右侧有一个满足泊车车位条件的目标车位时,根据所述满足泊车车位条件的目标车位开启其对应侧的转向灯,所述ECU根据该转向灯的开启,判定该转向灯所对应的一侧的目标车位即为泊车车位。优选的是,所述系统中还包括有用于判断目标车辆是否直行的直行判断单元,所述直行判断单元包括方向盘角度传感器和目标车辆的ECU,所述方向盘角度传感器用于实时获取目标车辆的方向盘转角,并将获取的方向盘转角信号传送至ECU中,ECU中预设有转角范围,当ECU接收所述方向盘转角后,将之与其内预设的转角范围进行比较,当所述接收到的方向盘转角超出预设的转角范围,则指令方向盘角度传感器继续实时获取目标车辆的方向盘转角;当所述接收到的方向盘转角处于预设的转角范围内,则ECU指令横向位移获取单元开始工作。本发明与现有技术相比具有如下优点:1.避免了现有技术中需设置专用的位移传感器以及横摆角传感器才能完成对目标车位纵向尺寸的检测,也无需在车身预留所述专用位移传感器的位置,降低了泊车车位探测系统的成本,减小了系统结构的复杂性;2.只需在车身侧面增设超声波传感器,并利用车辆本身的轮速传感器以及方向盘角度传感器即可完成对目标车位横向及纵向尺寸的探测,该泊车车位探测方法简单,采用该探测方法的泊车车位探测系统的结构简单、成本低;3.所述泊车车位探测方法及探测系统的探测精度较高,符合多种路况条件下的辅助泊车操作。
附图说明
图1为本发明实施例1泊车车位探测方法的示意图;图2为本发明实施例1泊车车位探测方法的流程图;图3为本发明实施例1泊车车位探测系统的组成示意图;图4为本发明实施例2泊车车位探测系统的组成示意图;图5为本发明实施例2泊车车位探测方法的示意图;图6为本发明实施例3泊车车位探测方法的示意图。
具体实施方式
为使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案,下面结合附图对本发明泊车车位探测方法以及泊车车位探测系统作进一步详细描述。本发明所述泊车车位探测方法包括如下步骤:1)预先设置目标车位的目标横向值与目标纵向值;2)确定纵向位移的起始点:在目标车辆运行时,实时获取目标车位的横向位移,并根据所述横向位移来确定获取目标车辆的纵向位移的起始点;3)泊车车位的判断:从所述起始点开始实时获取目标车辆的纵向位移,当所述纵向位移的绝对值大于或等于所述目标纵向值时,则判定目标车位满足泊车车位的条件。本发明所述泊车车位探测系统包括横向位移获取单元、纵向位移获取单元以及控制单元,横向位移获取单元,用于实时获取目标车位的横向距离,并将所述实时获取的横向位移信号输出至控制单元;纵向位移获取单元,用于实时获取目标车辆的纵向位移,并将所述实时获取的纵向位移信号输出至控制单元;控制单元,用于指令横向位移获取单元实时获取目标车辆的横向位移和接收横向位移获取单元输出的横向位移信号,并据此来确定目标车位的纵向位移的起始点,同时在起始点时刻指令纵向位移获取单元实时获取目标车辆的纵向位移,并接收纵向位移获取单元输出的纵向位移信号,再根据接收到纵向位移信号判断所述目标车位是否符合泊车车位的条件。实施例1:如图1、图2所示,本实施例中,目标车位位于目标车辆的右侧且位于车辆1的后方,所述泊车车位探测方法包括如下步骤:s101.根据目标车辆的实际尺寸,在目标车辆的ECU(Electronicxa0Controlxa0Unit,电子控制单元)中预先设置目标车位的目标横向值与目标纵向值。所述目标横向值大于或等于目标车辆的横向尺寸,且所述目标纵向值大于或等于目标车辆的纵向尺寸。s102.目标车辆运行时,由目标车辆的ECU接收目标车辆内置的方向盘角度传感器实时输出的目标车辆的方向盘转角。s103.由ECU判断所述方向盘转角是否为零或者是否处于ECU中预设的转角范围(-10°~+10°)内,如是,说明目标车辆处于直行状态,则执行s104;如否,说明目标车辆处于转弯状态,则执行s102。s104.判断目标车位处于目标车辆的左侧或是右侧。具体的,此过程由驾驶员的判断来确定,如果目标车位处于目标车辆的右侧,驾驶员根据所述判断开启目标车辆右侧的转向灯,再由目标车辆的ECU根据所述右侧开启的转向灯,自动开始进行目标车辆右侧的目标车位的探测过程,并执行s105。s105.通过设置在目标车辆前保险杠右侧的超声波传感器(即雷达)实时获取目标车辆与其右侧的障碍物(路沿或其他障碍物)之间的距离,设定该距离为横向距离d1,若目标车辆在移动了预设纵向位移(该预设纵向位移是在目标车辆的ECU中预设的,其范围为1m~2m)的过程中所述超声波传感器实时获取的若干个横向距离d1连续稳定且均大于或等于所述目标横向值,说明所述横向距离|d1|满足所述目标横向值,设定此刻目标车辆所在的位置为起始点(图1中A点处)。所述横向距离连续稳定是指目标车辆在移动了预设纵向位移的过程中实时获取的若干个横向距离中的每一个与所述若干个横向距离的平均值之间的差值均不超过5cm。本步骤的目的是为了进一步保证目标车辆保持运行且处于直行状态。s106.当目标车辆到达起始点(图1中A点处)时,ECU先将其累计的轮速传感器(采用目标车辆内置的两前轮轮速传感器)输出的脉冲值清零,然后开始记录并累计轮速传感器输出的脉冲值,并根据目标车辆的档位信号、车轮半径以及所述累计的脉冲值计算目标车辆从起始点(图1中A点处)开始的纵向位移D。具体的,由于目标车辆的车轮转动一整圈时,轮速传感器输出若干个脉冲,通过累计所述输出的脉冲可推算出车轮转动的圈数,再根据车轮半径即可推算出目标车辆前进或者后退的位移,而目标车辆的档位信号可判断目标车辆处于前进状态还是后退状态,由于本实施例中所述纵向位移D指的是目标车辆前进的位移,如果在计算纵向位移D的过程中目标车辆出现后退的情况,根据其档位信号便可得知,因此计算的纵向位移D时需减掉目标车辆后退时累计的脉冲值所推算处的目标车辆后退的位移。s107.目标车辆继续运行,从所述起始点(图1中A点处)开始获取目标车辆纵向位移D的过程中,也即在目标车辆的ECU累计轮速传感器输出的脉冲值的过程中,继续实时获取目标车辆与右侧的障碍物(路沿或其他障碍物)之间的横向距离,当所述获取的纵向位移|D|(D的绝对值)大于或等于所述目标纵向值,且所述实时获取的横向距离|d1|始终大于或等于所述目标横向值时,即到达图1中B处,说明所述横向距离|d1|满足所述目标横向值且所述纵向位移|D|满足所述目标纵向值,则判定目标车位(图1中A至B之间的区域)满足泊车车位的条件,目标车位探测过程结束。上述各步骤中,若目标车辆的右侧无障碍物,则所述超声波传感器实时获取的目标车辆与其右侧的障碍物之间的距离为无穷大,判定此时目标车辆与其右侧的障碍物之间的距离大于所述目标横向值。上述泊车车位探测方法需要由驾驶员预先判断目标车位处于目标车辆的左侧还是右侧,然后才开始执行该目标车位的探测过程。这里也可以采用无需驾驶员预先判断目标车位处于目标车辆的左侧还是右侧的另外一种方法,此种方法无需执行上述步骤s104,当步骤s103的判断结果为是时,直接执行步骤s105~s107,且在执行步骤s105~s107的过程中还需同时探测目标车辆左侧的目标车位(通过设置在目标车辆前保险杠左侧的超声波传感器实时获取目标车辆与其左侧的障碍物之间的距离),然后还需增加步骤s108,具体如下:s108.若探测到目标车辆的左侧或者右侧有一个满足泊车车位条件的目标车位时,开启目标车辆上对应该目标车位一侧的转向灯,再由目标车辆的ECU根据所述开启的转向灯,判定该转向灯所对应的一侧的目标车位即为泊车车位;若探测到目标车辆的左右两侧都有满足泊车车位条件的目标车位时,由驾驶员进行选择并根据所述选择开启目标车辆上对应该目标车位一侧的转向灯,再由目标车辆的ECU根据所述开启的转向灯,判定该转向灯所对应的一侧的目标车位即为泊车车位。如图3所示,本实施例还提供一种泊车车位探测系统,其包括直行判断单元、第一方位判断单元、横向位移获取单元、纵向位移获取单元以及控制单元,所述控制单元包括横向位移比较模块、第一纵向位移比较模块、第二纵向位移比较模块、控制执行模块。所述执行判断单元用于判断目标车辆是否直行,其包括方向盘角度传感器和目标车辆的ECU,所述方向盘角度传感器用于实时获取目标车辆的方向盘转角,并将获取的方向盘转角信号传送至ECU中,ECU中预设有转角范围,当ECU接收所述方向盘转角后,将之与其内预设的转角范围进行比较,当所述接收到的方向盘转角超出预设的转角范围(-10°~+10°),则指令方向盘角度传感器继续实时获取目标车辆的方向盘转角;当所述接收到的方向盘转角处于预设的转角范围内,则ECU指令横向位移获取单元开始工作。所述第一方位判断单元用于判断目标车位处于目标车辆的左侧或者右侧,其包括转向灯和目标车辆的ECU,所述转向灯采用两个,其分别设置在目标车辆的左侧和右侧,所述ECU根据目标车辆的左侧或右侧的转向灯的开启,判定目标车位处于目标车辆的左侧或者右侧,再据此指令横向位移获取单元开始工作。所述横向位移获取单元用于实时获取目标车位的横向距离,并将所述实时获取的横向位移信号输出至控制单元。所述纵向位移获取单元用于实时获取目标车辆的纵向位移,并将所述实时获取的纵向位移信号输出至控制单元。所述横向位移比较模块中预设有目标车位的目标横向值,其用于接收横向位移获取单元输出的横向位移信号,并将接收到的横向位移与其内预设的目标横向值进行比较,再将比较结果输出至控制执行模块。所述第一纵向位移比较模块中预设有目标车位的目标纵向值,其用于接收纵向位移获取单元输出的纵向位移信号,并将接收到的纵向位移与其内预设的目标纵向值进行比较,再将比较结果输出至控制执行模块。所述第二纵向位移比较模块中预设有预设纵向位移,其用于接收纵向位移获取单元输出的纵向位移信号,并将接收到的纵向位移与其内预设的预设纵向位移进行比较,再将比较结果输出至控制执行模块。所述控制执行模块用于指令横向位移获取单元实时获取目标车位的横向位移,与此同时指令纵向位移获取单元实时获取目标车位的纵向位移,所述纵向位移获取单元还用于将其实时获取的纵向位移信号输出至第二纵向位移比较模块,然后所述控制执行模块根据横向位移比较模块和第二纵向位移比较模块分别输出的比较结果来确定纵向位移的起始点,且在获取纵向位移的起始点时刻再指令纵向位移获取单元实时获取目标车辆的纵向位移,并将所述获取的纵向位移信号输出至第一纵向位移比较模块,然后根据第一纵向位移比较模块输出的比较结果来判断目标车位是否满足泊车车位的条件。本实施例中,所述控制单元采用目标车辆的ECU;所述横向位移获取单元包括超声波传感器,所述超声波传感器采用两个,其分别设置在目标车辆的前保险杠的左侧和右侧,分别用于实时测量目标车辆与其左侧或右侧的障碍物之间的横向距离;所述纵向位移获取单元包括轮速传感器以及目标车辆中的ECU,所述轮速传感器用于实时输出脉冲值;所述ECU用于记录并累计轮速传感器输出的脉冲值,并根据目标车辆的档位信号、车轮半径以及所述累计的脉冲值计算目标车辆的纵向位移。实施例2:如图5(a)所示,本实施例中,目标车位位于目标车辆的右侧且位于车辆1与车辆2之间,所述泊车车位探测方法包括如下步骤:s201~s206与实施例1中的s101~s106相同,这里不再赘述。s207.目标车辆继续运行,从所述起始点开始获取目标车辆纵向位移D的过程中,在即在目标车辆的ECU累计轮速传感器输出的脉冲值的过程中,继续实时获取目标车辆与右侧的障碍物(路沿或其他障碍物)之间的横向距离,若所述获取的纵向位移|D|小于所述目标纵向值时,所述实时获取的横向距离由d1变为d2(即到达图5(a)中车辆1的车尾处),且|d1-d2|小于所述目标横向值,同时若目标车辆从所述横向距离由d1变为d2处开始移动了预设纵向位移的过程中所述超声波传感器实时获取的若干个横向距离d2连续稳定,则设定所述横向距离d2作为泊车位探测过程中的起始参考值。s208.当所述超声波传感器实时获取到目标车辆与其右侧的障碍物(车辆1)之间的横向距离由起始参考值d2变为d3时(即到达图5(a)中A1处),目标车辆右侧的障碍物由车辆1变为路沿(或其他障碍物),若|d3-d2|大于或等于所述目标横向值,说明横向距离|d3|满足所述目标横向值,则重新设定所述横向距离由起始参考值d2变为d3时目标车辆所在的位置为起始点(图5(a)中A1点处)。s209.当目标车辆到达所述重新设定的起始点(图5(a)中A1点处)时,ECU先将其累计的轮速传感器输出的脉冲值清零,然后开始记录并累计轮速传感器输出的脉冲值,并根据目标车辆的档位信号、车轮半径以及所述累计的脉冲值计算目标车辆从起始点(图5(a)中A1点处)开始的纵向位移D1。s210.目标车辆继续运行,从所述重新设定的起始点(图5(a)中A1点处)开始获取目标车辆的纵向位移D1的过程中,也即目标车辆的ECU累计轮速传感器输出的脉冲值的过程中,继续实时获取目标车辆与右侧的障碍物(路沿或其他障碍物)之间的横向距离,当所述计算的纵向位移|D1|大于或等于所述目标纵向值,且所述实时获取的横向距离d3与起始参考值d2之间的距离差值|d3-d2|始终大于或等于所述目标横向值时,即到达图5(a)中B1处,说明所述横向距离|d3|满足所述目标横向值且所述纵向位移|D1|满足所述目标纵向值,则判定目标车位(图5(a)中A1至B1之间的区域)满足泊车车位的条件,目标车位探测过程结束。上述泊车车位探测方法需要由驾驶员预先判断目标车位处于目标车辆的左侧还是右侧,然后才开始执行该目标车位的探测过程。这里也可以采用无需驾驶员预先判断目标车位处于目标车辆的左侧还是右侧的另外一种方法,此种方法无需执行上述步骤s204,当步骤s203的判断结果为是时,直接执行步骤s205~s210,且在执行步骤s205~s210的过程中还需同时探测目标车辆左侧的目标车位(通过设置在目标车辆前保险杠左侧的超声波传感器实时获取目标车辆与其左侧的障碍物之间的距离),然后还需增加步骤s211,具体如下:s211.若探测到目标车辆的左侧或者右侧有一个满足泊车车位条件的目标车位时,自动开启目标车辆上对应该目标车位一侧的转向灯,再由目标车辆的ECU根据所述开启的转向灯,判定该转向灯所对应的一侧的目标车位即为泊车车位;若探测到目标车辆的左右两侧都有满足泊车车位条件的目标车位时,由驾驶员选择目标车辆左侧或者右侧中的一个目标车位,然后根据所述选择开启目标车辆上对应该目标车位一侧的转向灯,再由目标车辆的ECU根据所述开启的转向灯,判定该转向灯所对应的一侧的目标车位即为泊车车位。在图5(b)中,目标车位位于目标车辆的右侧且位于车辆1的前方,而目标车位的前方无障碍物,本图所示情形也可采用本实施例所述泊车车位探测方法完成目标车位的探测。如图4所示,本实施例还提供一种泊车车位探测系统,该探测系统与实施例1中所述探测系统的区别在于:本实施例所述探测系统不包括实施例1所述探测系统中的第一方位判断单元,且新增了目标车位选择单元与第二方位判断单元。所述第二方位判断单元包括转向灯和目标车辆的ECU,所述转向灯采用两个,其分别设置在目标车辆的左侧和右侧,所述目标车位选择单元用于当控制单元检测到目标车辆两侧都存在有满足泊车车位条件的目标车位时选择其中一个目标车位,再根据其所选择的目标车位开启其对应侧的转向灯,所述ECU根据该转向灯的开启,判定该转向灯所对应的一侧的目标车位即为泊车车位,或者,所述目标车位选择单元用于当控制单元检测到目标车辆的左侧或者右侧有一个满足泊车车位条件的目标车位时,根据所述满足泊车车位条件的目标车位开启其对应侧的转向灯,所述ECU根据该转向灯的开启,判定该转向灯所对应的一侧的目标车位即为泊车车位。本实施例中的其他结构以及方法都与实施例1相同,这里不再赘述。实施例3:如图6所示,本实施例中,目标车位位于目标车辆的右侧且位于车辆2与车辆3之间,所述泊车车位探测方法包括如下步骤:s301~s309与实施例2中的s201~s209相同,这里不再赘述。s310.目标车辆继续运行,从所述重新设定的起始点(图6中A1点处)开始获取目标车辆的纵向位移D1的过程中,也即目标车辆的ECU累计轮速传感器输出的脉冲值的过程中,继续实时获取目标车辆与右侧的障碍物(路沿或其他障碍物)之间的横向距离,当所述获取的纵向位移|D1|小于所述目标纵向值时,所述实时获取的横向距离由d3变为d4(即到达图6中B1处),且|d3-d4|小于所述目标横向值,同时目标车辆从所述横向距离由d3变为d4处开始移动了预设纵向位移的过程中所述超声波传感器实时获取的若干个横向距离d4连续稳定,则重新设定所述横向距离d4作为泊车位探测过程中的起始参考值。s311.当所述超声波传感器实时获取到目标车辆与其右侧的障碍物(车辆2)之间的横向距离由所述重新设定的起始参考值d4变为d5时(即到达图6中A2处),目标车辆右侧的障碍物由车辆2变为路沿(或其他障碍物),若|d5-d4|大于或等于所述目标横向值,说明横向距离|d5|满足所述目标横向值,则再次重新设定横向距离由d4变为d5时目标车辆所在的位置为起始点(图6中A2点处)。s312.当目标车辆到达所述再次重新设定的起始点(图6中A2点处)时,ECU先将其累计的轮速传感器输出的脉冲值清零,然后开始记录并累计轮速传感器输出的脉冲值,并根据目标车辆的档位信号、车轮半径以及所述累计的脉冲值计算目标车辆从所述再次重新设定的起始点(图6中A2点处)开始的纵向位移D2。s313.目标车辆继续运行,从所述再次重新设定的起始点(图6中A2点处)开始获取目标车辆的纵向位移D2的过程中,也即在ECU累计轮速传感器输出的脉冲值的过程中,继续实时获取目标车辆与右侧的障碍物(路沿或其他障碍物)之间的横向距离,当所述计算的纵向位移|D2|大于或等于所述目标纵向值,且所述实时获取的横向距离d5与所述重新设定的起始参考值d4之间的距离差值|d5-d4|始终大于或等于所述目标横向值时,即到达图6中B2处,说明所述横向距离|d5|满足所述目标横向值且所述纵向位移|D2|满足所述目标纵向值,则判定目标车位(图6中A2至B2之间的区域)满足泊车车位的条件,目标车位探测过程结束。上述泊车车位探测方法需要由驾驶员预先判断目标车位处于目标车辆的左侧还是右侧,然后才开始执行该目标车位的探测过程。这里也可以采用无需驾驶员预先判断目标车位处于目标车辆的左侧还是右侧的另外一种方法,此种方法无需执行上述步骤s304,当步骤s303的判断结果为是时,直接执行步骤s305~s313,且在执行步骤s305~s313的过程中还需同时探测目标车辆左侧的目标车位(通过设置在目标车辆前保险杠左侧的超声波传感器实时获取目标车辆与其左侧的障碍物之间的距离),然后还需增加步骤s314,具体如下:s314.若探测到目标车辆的左侧或者右侧有一个满足泊车车位条件的目标车位时,自动开启目标车辆上对应该目标车位一侧的转向灯,再由目标车辆的ECU根据所述开启的转向灯,判定该转向灯所对应的一侧的目标车位即为泊车车位;若探测到目标车辆的左右两侧都有满足泊车车位条件的目标车位时,由驾驶员选择目标车辆左侧或者右侧中的一个目标车位,然后根据所述选择开启目标车辆上对应该目标车位一侧的转向灯,再由目标车辆的ECU根据所述开启的转向灯,判定该转向灯所对应的一侧的目标车位即为泊车车位。本实施例还提供一种泊车车位探测系统,该探测系统与实施例2中所述探测系统相同。本实施例中的其他结构以及方法都与实施例1相同,这里不再赘述。可以理解的是,以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式,然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言,在不脱离本发明的精神和实质的情况下,可以做出各种变型和改进,这些变型和改进也视为本发明的保护范围。